本文摘要：AGV全称（AutomateclGuidedVehicles），是一种装有自动制导装置，需要沿规定的路径行经，具备编程和行驶自由选择装置、安全性保护装置以及各种物料移载功能的自动导航系统车。

AGV全称（AutomateclGuidedVehicles），是一种装有自动制导装置，需要沿规定的路径行经，具备编程和行驶自由选择装置、安全性保护装置以及各种物料移载功能的自动导航系统车。近几年随着物流运送市场需求和劳动力成本的大大提升，工厂规模不断扩大和管理模式的革新，工作效率与成本掌控等众多因素，AGV产品的功能及系统须要更进一步较慢符合客户对产品低适应性的市场需求。对于简单的工厂环境来说，不管是人工操作者还是机器操作者，安全性都是不容忽视的问题。

根据AGV小车在工厂的应用于，AGV小车避障系统必要关系到AGV小车在运营过程的安全性。因此障碍物检测是自动导航系统车研究的一个基本问题，是构建安全性、长时间工作的前提。超声波传感器以其价格低廉、测距精度高、测量平稳、体积小等优点，被普遍用作AGV的避障检测。

下面工采网列出几个例子来解释超声波传感器在AGV避障中的涉及应用于技术。智能AGV与传统AGV障碍物传感器较为从检测范围来看：智能AGV小车是以传感器为升空源的锥形空间区域，需要对前方空间范围的物体展开全方位体检；而传统AGV小车是点对点的直线检测或者是以传感器为升空源的平面扇形区域，不能对前方平面范围的物体展开检测。

从环境适应性来看：智能AGV小车不不受颜色、光线强度阻碍，对物体的距离需要构建精准体检，并且在各种环境下，体检的结果都平稳可信；传统红外光电对颜色、光线的强度以及物体表面的镜片特性较为脆弱，在有所不同的光照强度下，AGV小车感应器范围的差异有所增大，在完全相同的环境下，对有所不同颜色，AGV小车的感应器距离不会有较小的差异。从输入方式来看：智能AGV小车是分析距离输入，告诉他AGV小车掌控模块前方物体离车体到较低还有多近，然后根据前方障碍物的距离展开逐步滑行，例如我们可以设置在障碍物2M的方位开始滑行，在1．5M、1M的方位再行展开滑行，在0．8M的方位暂停。

障碍物的滑行距离都可以根据实际应用于情况展开设置。基于超声波传感器的AGV避障测距原理由于超声波传感器的观测波束角较小，在其实际应用于中，一般用于多个传感器构成传感器阵列，以不断扩大观测范围。

超声波传感器阵列的建构，需解决问题传感器在AGV上的布局问题，具体来说就是传感器数量和加装间距的自由选择问题。传感器数量和加装间距的自由选择需根据大于盲区拒绝确认，而超声波传感器的观测波束角是计算出来盲区的最重要参数。

超声波传感器测距可利用勾股定理，可以获得障碍物实验中放置方位与超声波传感器的实际距离：综上所述超声波传感器利用障碍物对声波的光线起到展开距离检测，这一特性也要求了交叉串扰现象的不存在，即一个传感器升空的声波经障碍物光线后，需要被完全相同检测方向的传感器接管到，从而产生错误的测距结果。因此在用于多个超声波传感器展开障碍物检测的场合，经常使用传感器交错工作方式，即某一时刻有且只有一个超声波传感器在检测障碍物。因此AGV避障模块检测的盲区大小与超声波传感器的加装数量、加装间距有关，传感器数量就越多、加装间距就越小，检测盲区就就越小，反之则大。

若传感器加装数量过多，AGV避障检测周期就不会减小，影响其检测实时性，从而对AGV的安全性工作产生不利因素。从增大盲区和提升避障检测实时性两方面综合考虑到。

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